요가는 인도의 베다에 처음 기록되어 있습니다. 기원전 300년경 요가의 조상인 파탄잘리는 요가 경전에서 건강과 영성 유지를 위한 수련 프로그램을 체계화 및 표준화하여 현대 요가 수행의 기초를 형성했습니다. 파탄잘리가 제시한 철학적 원칙은 요가의 영적 영역에서 이정표로 간주됩니다.
요가의 창시자인 파탄잘리는 일반적으로 기원전 200년에서 500년 사이에 인도 라라에서 태어난 것으로 알려져 있습니다. 전설에 따르면 파탄잘리의 어머니 고니카는 지식이 풍부한 요가 수행자였습니다. 그녀는 항상 자신이 배운 것을 현명한 사람에게 전수하고 싶었지만 그러지 못했습니다. 자신의 삶이 얼마 남지 않았다고 생각한 고니카는 태양신에게 자신이 찾고 있던 현자를 만나게 해달라고 기도했습니다. 그녀는 손에 물을 들고 태양신에게 기도한 뒤 눈을 감았습니다. 태양신에게 물을 바치려는 순간 눈을 떴더니 손에 작은 뱀 한 마리가 보였습니다. 작은 뱀은 순식간에 사람이 되어 그녀에게 "당신의 아이가 되고 싶어요"라고 말했습니다. 베로니카는 이에 동의하고 아이의 이름을 파탄잘리라고 지었는데, 파탄은 '어디'를 뜻하고 안잘리는 '손을 모은다'는 뜻입니다. 파탄잘리는 마치 하늘에서 사람이 그녀의 손에 떨어지는 것 같았다고 해서 '팻 안잘리'라는 이름을 지었습니다.